2.液压驱动器¶ 优点¶ 效率高，功重比大 对速度、位置、方向的控制精确 当驱动器本身作为关节时，由于流体的刚性和不可压缩性，关机几乎无间隙误差 相比电动与气动，可加载更大的载荷 无需机械传动装置 磨损少、自带润滑 通过储能器存储液压能，可以实现功率的快速加载 比电动驱动器更耐冲击 缺点¶ 油液泄露对工作性能的影响较大，工作区域污秽、易燃 动力单元噪声大 对温度敏感 液压元件体积越小价格越高，故不适合小型机器人 相比较电伺服，液压伺服控制系统复杂