0.概述¶
机器人的驱动器部件按驱动方式可分为三种：
- 气压驱动器 Pneumatic Actuators
- 液压驱动器 Hydralic Actuators
- 电动驱动器 Electric Actuators
三种驱动器各自的特点：
电动驱动器：应用最普遍、电机驱动、控制精度高
液压驱动器：运动平稳，负载能力大
气压驱动器：结构简单、动作迅速、价格低廉。但是工作速度的稳定性较差
无论何种驱动器，对于机器人来说，驱动器都应该满足以下性能要求：
- 低惯量
- 功重比大
- 能承受过载和传动脉冲转矩
- 能产生大的加速度
- 速度范围大
- 位置精度高
- 高精度的轨迹追踪和定位